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欠驱动船舶的航迹跟踪控制研究

发布时间:2019-07-12 编辑 :本站 / 21次点击
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欠驱动船舶的航迹跟踪控制研究

摘要第4-5页abstract第5-6页第1章绪论第10-20页研究背景与意义第10-11页欠驱动船舶的运动控制特性第11-13页本质非线性第11页模型不确定第11-12页外界干扰第12页约束条件第12-13页欠驱船航迹跟踪控制研究概述第13-19页国外相关研究第14-16页国内相关研究第16-19页论文主要研究内容第19-20页第2章欠驱动船舶的运动数学模型第20-35页参考坐标系的建立第20-22页运动学特性第22-23页线性速度变换第22页角速度变换第22-23页动力学特性第23-31页刚体运动数学模型第23-25页水动力数学模型第25-28页环境力数学模型第28-31页船舶控制力数学模型第31页欠驱动水面船舶3自由度模型第31-33页水面船舶3自由度运动数学模型第31-32页简化的欠驱动船舶水面运动数学模型第32-33页本章小结第33-35页第3章基于LOS引导算法的变速度路径跟踪控制第35-46页引导算法第35-37页路径跟踪问题描述第37-39页时变速度路径跟踪控制器设计第39-41页减小横向偏差第39-40页满足速度控制要求第40-41页控制律第41页仿真实验及分析第41-45页本章小结第45-46页第4章基于CB引导算法的轨迹跟踪状态反馈控制第46-59页引导算法第46-47页反馈控制器设计第47-51页线性位置反馈和线性位置速度反馈控制器第47-49页非线性位置反馈和线性速度反馈控制器第49-51页非线性位置反馈和非线性速度反馈控制器第51页仿真实验及分析第51-58页偏差较小的情况第53-55页偏差较大的情况第55-58页本章小结第58-59页第5章基于模型预测的轨迹跟踪滑模控制器第59-80页滑模变结构控制第59-64页滑模变结构控制的基本原理第59-62页滑模控制的趋近律第62-63页滑模变结构控制器的设计第63-64页欠驱动船舶轨迹跟踪滑模控制器设计第64-69页控制问题描述第64-65页参考轨迹的确定第65-66页控制律设计第66-68页稳定性分析第68-69页模型预测与滑模级联控制器设计第69-72页模型预测控制的基本原理第69-71页级联控制器设计第71-72页仿真实验及分析第72-79页本章小结第79-80页第6章总结与展望第80-82页总结第80-81页展望第81-82页致谢第82-83页参考文献第83-87页攻读学位期间公开发表论文第87页。